FANUC发那科机器人TCP校准

缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP (ToolCenterPoint)。

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户***多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

设置方法:三点法，六点法，直接输入法。

现以三点法为例。

三点法设置方法

DETAIL—METHOD-回车进入三点法界面:

三点法操作步骤:

记录接近点1

1、移动光标到接近点1 (Approachpoint1) ;

2、把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动发那科机器人，使工具***接触到基准点;

3、按【SHIFT】+F5 【RECORD】(位置记录)记录;

记录接近点2
1、移动光标到接近点2(Approachpoint2) ;
2、把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J6轴(法兰面)至少90度，不要超过360度;
3、把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具***接触到基准点;
4、按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;

记录接近点3
1、移动光标到接近点3 (Approachpoint3) ;
2、把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J4轴和J5轴，不要超过90度;
3、把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，工具***接触到基准点;
4、按【SHIFT】 +F5 【RECORD】(位置记录)记录;

当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成.Point1-3显示成USED，如下图所示:

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