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一、FANUC智能机器人R-2000iB/210F产品特点:
***智能机器人R-2000IB是发那科公司应用长达25年积累起来的经验而开发的具有可靠性的优异性价比的机器人。些机器人进一步强化了***新的智能化功能和网络功能，可以对应点焊、搬运、组装等多种应用场合。
1、结构简单、机身紧凑的结构部
R-2000B追求多关节结构的***目标，其在保持***大的动作范围和可搬运复旦的同时，大幅减轻了自身篮量，
机身设计紧凑。
-紧凑的机械手腕
-小巧的后部干涉区域
-可进行高密度布置的细巧机械结构2、智能化的网络化
-内置礼堂感测功能-散装工件取出功能-故障诊断功能
发那科机器人2000iB/210F机器人焊接时出现焊点整体偏移故障维修原因：
根据机器人故障讲述，导致此种机器人故障原因可能是：
①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移；
②人为篡改机器人的PNS0010程序或导入的PNS0010程序错误；
③机器人工具坐标变动。
发那科机器人2000iB/210F机器人焊接时出现焊点整体偏移故障维修过程：根据上述故障原因进行查找，首先检查机器人本体及焊接部分是否存在异常情况，没有发现异常。其次使用示教器查看PNS0010程序修改时间，发现程序没有被修改过，重新导入PNS0010程序进行测试，故障仍然没有被解决。***后就是对机器人备份后进行初始化，冷启动后故障消除，具体的操作过程如下：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)。
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