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1、定义
参考位置是在程序中或点动中频繁使用的固定位置（预先设定的位置）之一。参考位置通常是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。可以设定10个参考位置。
2、工作准备
发那科机器人和外部设备通讯正常
3、外部条件
发那科机器人和外部设备有空余信号用作参考点位置输出
4、所需技能
熟悉 FANUC机器人的基本操作
5、工作步骤
按下[MENU]键,选择[SETUP]-[Ref Position]，进入下图画面:
选择F3[DETAIL]，出现以下参考位置详细画面:
在[Signal definition]处设定工具位于参考位置时输出的数字输出信号，见上图所示，选择DO 或RO。注意避免与其它信号重复。
要进行参考位置的示教，将光标指向J1-J9的设定栏,在按住 SHIFT 键的同时按下F5[RECORD]，对当前位置进行示教。
直接输入参考位置数字的情况下，将光标指向J1-J9的设定栏，分别输入参考位置的坐标值。在左侧输入坐标值，在右侧输入允许误差范围。请勿将允许误差设为0，基本上应设定在0.1以上。
完成设定后按下[PREV](返回）键。返回参考位置一览画面。
要使参考位置输出信号的有效/无效，将光标指向有效/无效条目，按下相应的功能键F4[ENABL曰]或F5[DISABLE]。
参考点个数的修改
按[SYSTEM]-[Variables],找到下图1所示变量$REFPOSMAXNO,按[ENTER]进入后输入$REFPOSMAXNO=20(假设为20），参考位置个数即可生产20个可用参考位置点。如下图2所示:
在[Signal definition]处设定工具位于参考位置时输出的数字输出信号，见上图所示，选择DO或RO。注意避免与其它信号重复。
要进行参考位置的示教，将光标指向J1-J9的设定栏,在按住SHIFT 键的同时按下F5[RECORD]，对当前位置进行示教。
直接输入参考位置数字的情况下，将光标指向J1-J9的设定栏，分别输入参考位置的坐标值。在左侧输入坐标值，在右侧输入允许误差范围。请勿将允许误差设为0,基本上应设定在0.1以上。
完成设定后按下[PREV](返回）键。返回参考位置一览画面。
要使参考位置输出信号的有效/无效，将光标指向有效/无效条目，按下相应的功能键F4[ENABL曰]或F5[DISABLE]。
参考点个数的修改
按[SYSTEM]-[Variables],找到下图1所示变量$REFPOSMAXNO,按[ENTER]进入后输入$REFPOSMAXNO=20（假设为20），参考位置个数即可生产20个可用参考位置点。如下图2所示:
6、注意事项
1、参考点位置记录后允许误差不能为0
2、参考点位置记录后信号输出是否正确，是否启用位置为TRUE
7、工作检查表
按下[MENU]键,选择[SETUP]-[Ref Position]，进入下图画面:
选择F3[DETAIL]，出现以下参考位置详细画面:
在[Signal definition]处设定工具位于参考位置时输出的数字输出信号，见上图所示，选择DO 或RO。注意避免与其它信号重复。
要进行参考位置的示教，将光标指向J1-J9的设定栏,在按住 SHIFT 键的同时按下F5[RECORD]，对当前位置进行示教。
直接输入参考位置数字的情况下，将光标指向J1-J9的设定栏，分别输入参考位置的坐标值。在左侧输入坐标值，在右侧输入允许误差范围。请勿将允许误差设为0，基本上应设定在0.1以上。
完成设定后按下[PREV](返回）键。返回参考位置一览画面。
要使参考位置输出信号的有效/无效，将光标指向有效/无效条目，按下相应的功能键F4[ENABL曰]或F5[DISABLE]。
参考点个数的修改
按[SYSTEM]-[Variables],找到下图1所示变量$REFPOSMAXNO,按[ENTER]进入后输入$REFPOSMAXNO=20(假设为20），参考位置个数即可生产20个可用参考位置点。如下图2所示:
在[Signal definition]处设定工具位于参考位置时输出的数字输出信号，见上图所示，选择DO或RO。注意避免与其它信号重复。
要进行参考位置的示教，将光标指向J1-J9的设定栏,在按住SHIFT 键的同时按下F5[RECORD]，对当前位置进行示教。
直接输入参考位置数字的情况下，将光标指向J1-J9的设定栏，分别输入参考位置的坐标值。在左侧输入坐标值，在右侧输入允许误差范围。请勿将允许误差设为0,基本上应设定在0.1以上。
完成设定后按下[PREV](返回）键。返回参考位置一览画面。
要使参考位置输出信号的有效/无效，将光标指向有效/无效条目，按下相应的功能键F4[ENABL曰]或F5[DISABLE]。
参考点个数的修改
按[SYSTEM]-[Variables],找到下图1所示变量$REFPOSMAXNO,按[ENTER]进入后输入$REFPOSMAXNO=20（假设为20），参考位置个数即可生产20个可用参考位置点。如下图2所示:
6、注意事项
1、参考点位置记录后允许误差不能为0
2、参考点位置记录后信号输出是否正确，是否启用位置为TRUE
7、工作检查表
注:状态一栏填写“完成”、“未完成”;当未完成,可在备注一栏填写原因。
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