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1. 定义
在外部轴配合6轴机器人环境下，发那科机器人切割既能保证高速切割精度又可实现空间复杂曲面的切割需求。
2. 工作准备
2.1 MC卡进行备份；
2.2 激光切割系统连线完成。
3. 外部条件
3.1 Cutting Tool两轴切割工具、三维激光头、光纤激光器、安全设备等安装及连接完成。
4. 所需技能
4.1 发那科机器人基本操作；
4.2 了解机器人激光切割应用。
5. 工作步骤
5.1系统构成及示意图简介
5.1.1 系统构成：M-710iC/50机器人、Cutting Tool两轴切割工具、三维激光头、光纤激光器、水冷机、全封闭切割房、双工位转台、除尘装置、监控设备、安全设备、其他配套设施。
5.1.2 系统控制示意图
5.1.3 Shape Generation
特点：实现圆形、半圆形、六边形、矩形、槽形、钥匙孔形等基本二维轨迹；节省大量示教点的时间；只需要设置一个特征点并指定图形尺寸参数；用户可自定义标准形状；可用于激光切割和高精度等离子切割。
5.1.4 TCP Speed Output
用于与激光器输出功率的匹配，实现功率与切割速度的实时匹配；保证整个切割路径切口质量的一致性
5.1.5 Constant Path
发那科机器人在指定的运动速度下，调节不同的运动速度倍率，保持高精度的运动轨迹。
将目标工件的轨迹进行分类，大范围轨迹采用6轴机器人进行切割，cutting tool姿态保持不变；小范围轨迹采用cutting tool切割工具进行切割，机器人6轴保持姿态不变；
大范围轨迹采用离线编程的方式生成；
小范围轨迹采用Shape Generation软件生成。
6. 注意事项
6.1 激光切割系统连线正确；
7. 工作检查表
序号
检查项目
状态
检查人员
备注
1
激光切割系统连线正确
注：状态一栏填写“完成”、“未完成”；当未完成，可在备注一栏填写原因。
表1：工作检查表
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