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具体故障、具体分析：
故障：210F点焊机器人在车辆车身点焊时，出现了焊点整体偏移，当时正在生产的是车身没有在意，但后续生产情况一样，并且机器人没有任何故障报警。
故障产生可能因素：
①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移；
②人为篡改机器人的PNS0010程序或导入的PNS0010程序错误；③机器人工具坐标变动。
解决故障的措施：
断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。 对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。
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