弧焊机器人运动部位故障，该故障一般报警代码前缀为SRVO，出现该故障报警时应检查各伺服单元及相应的控制线路。

下面结合两个例子进行说明：

（1）FANUC M—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在运行过程中突然停机并出现报警为：SRVO-021 SRDY OFF（G∶2 A∶1）。

首先对该报警进行复位，发现无法复位该报警。查阅该报警号的故障原因为：所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。

由于设备前期正常使用所以排除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的原因，根据报警号显示的群组可以看出是弧焊系统的外部旋转轴，首先检查设备外部各轴连锁开关，未发现存在故障；初步判断，故障原因应该在设备外部旋转轴的第一个伺服电动机处。为进一步判断故障原因，测量伺服电动机侧抱闸电压为0V，而伺服放大器侧抱闸电压为正常电压24V，判断为伺服电动机抱闸未打开，导致设备控制器报警。进一步排查线缆，发现伺服电动机编码器线、抱闸线均存在磨损断线现象；、更换编码器线，抱闸线后，复位该报警后显示报警号为SRVO-062 BZAL异常（G∶2 A∶1），进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常。

（2）FANUCM—10i弧焊机器人在自动运行过程中出现停机并报警：SRVO-046 OVC异常（G:2 A:1）SRVO-024 移动时误差过大（G∶2 A∶1）SRVO-124 确认机械塞子（G∶2 A∶1）。

操作人员反映该报警前期出现过并可复位，但此次无法复位。

根据报警号判断主要报警应该为SRVO-046 OVC异常（G∶2 A∶1），查阅该报警号的故障原因为：伺服装置内部计算的均方根电流值超过了最大允许值。为保护电动机和放大器免受热损坏，发出该报警。可能的原因主要集中于伺服电动机抱闸、电源和过载。分析该故障可能原因为伺服电动机在运行时电流过大导致报警，存在过载现象。

根据故障原因检查抱闸、电源、线圈无异常，但在检查线路是发现有一外部轴伺服电动机的电源线磨损，分析原因为线路在振动中可能出现对地导致故障发生，处理后报警复位。但设备在运行一段时间后仍然出现该报警，分析可能是伺服电动机故障，拆下伺服电动机在不加负载的情况下试运行，无报警，但在运行中发现伺服电动机轴出现摆动，至此判断该工位减速器出现故障，拆下减速器发现减速器卡死，更换减速机后设备正常。