一、开箱

1)安全措施准备：手套，工作鞋，安全帽

2)工具准备：羊角榔头，撬棒

3)先拆木箱顶盖，再拆木箱四周

二、搬运发那科机器人

1)安全措施准备：手套，工作鞋，安全帽

2)工具准备：活动扳手2个，斜口钳，安装用螺栓 (与机器人型号有关)

3)设备准备：叉车 (2吨以上)或行车 (2吨以上)

4)组合使用2个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉 

5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置

三、安装发那科机器人机械本体

1)安全措施准备：手套，工作鞋，安全帽

2)工具准备：内六角扳手，安装用螺栓，螺母及垫片(与机器人型号有关)

3)将机器人安装在地板或底座上 (参见图4)


四、 发那科机器人上电

1)安全措施准备：手套，工作鞋，安全帽，空置机器人电源电缆插头

2)工具准备：万用表，内六角扳手，十字螺丝刀，夹线钳，金属接头，电工胶带，扎带

3)电源电缆准备：四芯线 (单芯2.5mm2以上)

4)电源准备：交流3相电源 (火线+地线,不需要零线)，具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet，功率视机器人型号进行确认 (参见图5，图6)

5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好

6)将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头(不分相位) 

7)将RM，RP，AS，ARP，ARM，DP，DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好。将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上。 



8)机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头

9)将机器人的BRAKER置于OFF，将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上

10)使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压，确认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet中的数据一致，线电压的上下限应为额定电压的10%(参见图15)


11)释放操作箱和示教盘的急停按钮


12)接通机器人电源，将机器人的BRAKER置于ON，按 POWER ON按钮给机器人通电 



五、 其他

1)清检机器人备品

2)备份Inspection data sheet，记录机器人的机械序列号，控制器序列号及Y序列号

3)填写安装报告。